Isaac for Healthcare 数据集回放
在 Isaac Sim 中回放 HDF5 轨迹，检查机器人演示的视觉正确性。
技能明确要求使用本地HDF5并将回放日志写入runs目录，未见凭据窃取、隐蔽外泄或恶意行为；但默认可在未确认时从GitHub克隆代码、创建目录和符号链接并启动Isaac Sim，未说明HDF5可能包含医疗敏感数据、权限边界、执行确认或回滚，因此扣分。
步骤顺序、环境变量、文件存在检查、候选路径提示、索引范围和常见错误说明较清晰；但依赖i4h-workflows、Isaac Sim、虚拟环境和匹配环境均未由本文件验证，环境ID硬编码，且没有可执行测试覆盖该技能主路径，静态评分受限并扣分。
触发语义、输入HDF5、环境ID、episode索引和不适用范围基本明确，并支持按序号解释；但核心功能依赖Isaac Sim和从GitHub获取的海外代码，未说明中国大陆网络可达性或离线方案，也未提供中文操作支持，扣分。
具有版本、名称、用途、依赖、限制、故障排查、最终输出格式和Apache-2.0声明，且有评估报告与所有者信息；但缺少推荐的Instructions和Examples章节，维护更新责任与变更记录不充分，仓库总体NOASSERTION元数据也降低治理清晰度。
目标是将记录回放到Isaac Sim进行视觉核验，命令和最终报告字段可直接使用；但静态材料中的评估仅覆盖2个正向任务，无负向触发样本，效果指标为41%，未提供实际回放产物或关键输出证据，因此只能给予有限分数。
技能文件包含具体命令、错误条件和固定版本，BENCHMARK.md提供了有限的第三方评估摘要；但没有回放日志、提交测试套件或独立复现材料，评估样本仅2个且无负向案例，关键结论仍主要依赖报告声明，扣分。
- 执行前确认I4H_WORKFLOWS、HDF5路径和环境来源可信；该流程会克隆远程仓库、创建目录/符号链接并启动仿真，应先获得用户确认。
- HDF5可能包含医疗或其他敏感数据；应限制文件和日志权限，避免将数据或路径写入不受控输出。
- GitHub和Isaac Sim依赖可能受中国大陆网络、许可证或硬件条件影响；应准备可达镜像或离线安装方案。
- 评估证据仅覆盖2个正向任务，未验证错误恢复、负向触发和真实视觉结果。
这个 Skill 能做什么，适合哪些场景？
该技能用于在 Isaac Sim 中回放已录制的 HDF5 episode，以进行视觉验证。它通过 i4h-workflows 的 Arena 脚本运行回放，并按照指定环境和 episode 索引选择内容。技能要求已有 HDF5 录制文件，且环境 ID 必须与生成该录制文件的环境一致。它一次只回放一个 episode，不会修改或扩展原始录制。
解析或复用 i4h-workflows checkout；必要时从 GitHub 克隆该仓库；检查 HDF5 文件路径是否指向现有的绝对路径；创建 replay 运行目录和日志目录；调用 arena/run.sh --replay，在指定环境中按零基 episode 索引回放 HDF5；将输出写入 replay.log；最终报告环境、HDF5 路径、episode 索引、启动结果和可见不匹配。
- Isaac for Healthcare 用户想检查 teleop、mimic 或 validate 生成的 HDF5 录制是否能正确播放。
- 机器人数据工程师想在转换数据或训练前进行视觉验证。
- 用户需要查看录制中的第一个或第二个 episode，并通过零基索引选择它。
- 用户需要排查回放失败、HDF5 路径无效、episode 索引越界或环境不匹配问题。
这个 Skill 有哪些优点和局限？
- 用途边界清晰，专注于 Isaac Sim 中 HDF5 episode 的视觉回放验证。
- 支持按零基索引选择单个 episode，包含第二个 episode 的明确示例。
- 会检查录制文件并创建独立的运行日志目录。
- 提供针对路径、环境和索引错误的故障排查说明。
- 必须已有 HDF5 录制文件，技能不会生成默认的 demo.hdf5。
- 需要 Isaac Sim、i4h-workflows 和已配置的工作流环境；源材料未提供平台版本兼容性或测试套件信息。
- 每次调用只能回放一个 episode，且仅用于视觉验证。
- 回放要求 shell、文件系统访问，并可能需要网络来克隆 i4h-workflows。
如何安装这个 Skill？
使用 NVIDIA/skills 的 skills CLI 安装指定技能：
npx skills add nvidia/skills --skill i4h-workflow-dataset-replay --yes
README 未说明该技能的独立安装包；安装后，代理在加载技能并遇到相关任务时使用它。
如何使用这个 Skill？
先确保已通过 i4h-workflow-setup 配置工作流并存在 .venv，同时准备一个现有的绝对路径 HDF5 文件。可用触发语句："Replay the second episode from this HDF5 recording in Isaac Sim." 对应设置 EPISODE_INDEX=1；第一个 episode 使用 0。技能随后设置 HDF5_PATH、ENV_ID 和运行目录，并执行：
"${REPO_ROOT}/workflows/agentic/arena/run.sh" --env "${ENV_ID}" --replay "${HDF5_PATH}" --episode-index "${EPISODE_INDEX}"
ENV_ID 必须与生成 HDF5 的环境相同。