SRDF 技能：MoveIt 规划语义描述

这个 Skill 能做什么，适合哪些场景？

这是 text-to-cad 仓库 13 个技能中的一个，专注于 MoveIt SRDF 的编写、编辑与验证。它通过一个固定的十三步工作流，从配对的 URDF 拓扑中推导规划组、末端执行器、组状态和禁用碰撞对，而不是凭视觉猜测。内置的 cadgen 校验器会把 SRDF 与同文件夹同名的 URDF 交叉验证，包括链路可解析性、关节限位单位和碰撞对理由的真实性。它还支持用 CAD Viewer 或快照对 SRDF 做可视化审查。

• 读取同文件夹内 robot name 匹配的 URDF，提取链接与关节表，所有名称只从表中复制
• 编写并编辑 .srdf XML：规划组（优先链式组）、虚拟/被动关节、末端执行器、组状态、禁用碰撞对
• 运行 cadgen srdf validate，交叉校验名称存在性、链路路径、状态限位、末端执行器拓扑与碰撞对理由
• 运行 cadgen snapshot 渲染配对 URDF 几何为 PNG，支持 --joint-values 和 --display render 摆姿
• 通过 cadgen viewer 或 cad_show 工具在本地 CAD Viewer 中展示模型
• 维护规划台账（planning ledger）作为 SRDF 内的注释块，记录假设与跳过的检查

如何安装这个 Skill？

此技能是 text-to-cad 技能集（13 个技能）的一部分，通过 Skills CLI 或各 Agent 插件安装整个集合：

Claude Code

claude plugin marketplace add earthtojake/text-to-cad#latest
claude plugin install text-to-cad@earthtojake

Cursor / Grok Build

git clone --depth 1 --branch latest https://github.com/earthtojake/text-to-cad ~/.cursor/plugins/local/text-to-cad

Gemini

gemini extensions install https://github.com/earthtojake/text-to-cad --ref latest --consent --auto-update

其他 Agent（Skills CLI）

npx skills add earthtojake/text-to-cad#latest

前置条件：需要安装 uv；Windows 11 上若开启 Smart App Control 会阻止 OpenCascade 的 OCP 原生模块，需关闭它或在 WSL 中运行。

如何使用这个 Skill？

技能通过 SRDF 相关请求触发（frontmatter 描述覆盖 .srdf 创建、编辑、检查与验证）。标准流程：先用 URDF 技能得到有效 URDF；提取 URDF 链接/关节表；按 planning-ledger 参考文档记录规划任务；把 .srdf 保存到 URDF 同文件夹（同名 robot 是唯一配对机制）；然后逐步定义组、末端执行器、状态和碰撞对。每个文件都要验证：

cadgen srdf validate path/to/robot.srdf
cadgen srdf validate path/to/robot.srdf --strict
cadgen srdf validate path/to/robot.srdf --

可视化审查：

cadgen viewer --host 127.0.0.1 -- --detach
cadgen snapshot path/to/robot.srdf review.png

快照支持 --joint-values（{joint: degrees} JSON）与 --display render 摄影级渲染；渲染前需 git lfs checkout 网格目录，否则 LFS 指针会导致加载失败。命令经由 uvx 固定为 cadgen==0.7.20 / Python 3.13。

这个 Skill 有哪些优点和局限？

这个 Skill 与同类方案有什么区别？

与相关 Skills 并排比较；分数均按同一 FSRS 标准得出。

常见问题