这个 Skill 能做什么，适合哪些场景？
这是 text-to-cad 仓库中的 sdf 技能，专注于 SDFormat（SDF）文档的编写、校验和仿真器交接，适用于 .sdf 文件中的模型、世界、链接、关节、位姿、传感器、灯光与插件。它通过 uv 运行 cadgen CLI，内置文档级校验器，并可调用 gz sdf --check 做 Gazebo 目标验证，还能用无头浏览器渲染快照供人工审查。注意它处理的是 SDFormat，而非有向距离场几何；也不替代仿真器本身的加载测试。该技能随 text-to-cad 集合（含 13 个技能）以 MIT 许可发布，可安装在 Claude Code、Codex、Cursor、Gemini、Grok Build 等智能体中。
- 直接读写 .sdf XML，先建设计台账注释块，明确 relative_to / expressed_in 帧语义
- 用 cadgen sdf validate 校验文档结构、关节、网格 URI、惯性、传感器与插件（支持 --strict / --）
- 在 gz 可用时自动运行 gz sdf --check 做目标仿真器校验（--gz-check auto/required/never）
- 用 cadgen sdf snapshot 渲染机器人 PNG 快照，可用 --joint-values 摆姿态
- 启动 CAD Viewer（cadgen viewer --detach）供视觉审查模型
- 已有 URDF 时按互操作指南从 URDF 推导 SDF，而非重写几何
- 机器人工程师把 URDF 机器人导出为可复用的 SDF 模型交给 Gazebo
- 仿真工程师搭建包含传感器、灯光与插件的世界文件，需要帧语义和单位正确
- 团队收到第三方 .sdf 文件，需要静态审查与结构校验后再入库
- 开发者为机器人模型补充 link 网格、惯性张量与关节轴，避免手算出错
- 需要 signed-distance-field（有向距离场）几何建模的任务，技能明确排除
- 不做原始几何生成或 MoveIt 规划语义（那是 URDF/SRDF 兄弟技能的职责）
- 校验器与快照不能证明仿真器动态行为——需要真实仿真加载测试的场景仍需另行验证
如何安装这个 Skill？
- 默认开启遥测并通过 PostHog 上报，如在意请在首次运行前执行 uvx cadgen telemetry off 或设置 DO_NOT_TRACK=1。
- Windows 11 Smart App Control 开启时 cadgen 因未签名 OCP 原生模块无法运行，需关闭该功能或改用 WSL。
- 打包验证不等于模拟器正确性：插件加载、动力学、传感器行为必须在目标模拟器环境另行验证。
- 核心依赖 uvx/PyPI 下载 cadgen 及无头浏览器，均依赖海外网络资源，中国大陆网络环境可能受限，文档未提供镜像或离线方案。
- CAD Viewer 仅绑定本地回环且无鉴权，切勿暴露到非 loopback 主机。
- 发布者未经 FollowSkills 企业注册表验证，身份视为未知。
- Shell / 命令行
- 网络访问
- 本地文件系统
uvcadgen 0.7.20 (Python 3.13 via uvx)optional: gz (Gazebo CLI) for gz sdf --checkheadless browser for snapshots
推荐直接让智能体安装整个 text-to-cad 集合：
任意智能体
Install text-to-cad from https://github.com/earthtojake/text-to-cadClaude Code
claude plugin marketplace add earthtojake/text-to-cad#latest
claude plugin install text-to-cad@earthtojakeCodex
codex plugin marketplace add earthtojake/text-to-cad --ref latest
codex plugin add text-to-cad@earthtojakeCursor
git clone --depth 1 --branch latest https://github.com/earthtojake/text-to-cad ~/.cursor/plugins/local/text-to-cadGemini
gemini extensions install https://github.com/earthtojake/text-to-cad --ref latest --consent --auto-updateGrok Build
grok plugin install earthtojake/text-to-cad@latest --trust
grok plugin enable text-to-cad其他智能体（仅技能）
npx skills add earthtojake/text-to-cad#latest如何使用这个 Skill？
安装后，把下面任意一句发给 Agent 即可触发：
- 把我的 robot.urdf 转成 Gazebo 可用的 SDF 模型文件，并校验位姿和关节
- 为这个四足机器人写一个带相机和激光雷达传感器的 SDF 世界，帧语义要显式写 relative_to
- 校验 model.sdf 并给出快照截图，检查网格 URI 是否都能解析
- 审查这个第三方 .sdf 文件，运行 cadgen sdf validate --strict 然后列出所有假设和风险
技能由智能体在遇到 .sdf / SDFormat 相关任务时自动触发，也可在提示中点名 .sdf 文件。工作流为：定位目标文件与消费者 → 建立设计台账 → 阅读帧语义参考 → 直接编写 XML → 用 cadgen 校验 → 可选做目标仿真器冒烟测试 → 在 CAD Viewer 中展示结果 → 汇报已跑/跳过的检查与假设。常用命令：
cadgen sdf validate path/to/model.sdf
cadgen sdf validate path/to/model.sdf --strict --
cadgen sdf snapshot path/to/model.sdf review.png
cadgen viewer --host 127.0.0.1 -- --detach
cadgen doctor <skill-dir>快照支持 --joint-values（关节角度 JSON）与 --display render 摄影级渲染；网格需先 git lfs checkout，否则快照会失败。
这个 Skill 有哪些优点和局限？
- 内置文档级校验器覆盖位姿/帧图、关节、惯性、传感器与插件，且自动调用 gz sdf --check
- 强调显式帧语义（relative_to/expressed_in），针对 SDF 最常见的隐式帧错误设防
- 支持从 URDF 推导 SDF，避免重复建模
- MIT 许可，本地运行，校验只需 Python 标准库
- 依赖 uv 与 cadgen 0.7.20 固定版本，首次运行需下载运行时与无头浏览器快照
- Windows 11 智能应用控制会拦截未签名的 OCP 原生模块，导致 cadgen 无法导入（需关闭该功能或改用 WSL）
- 默认发送遥测数据，需手动 uvx cadgen telemetry off 关闭
- 校验与快照不执行仿真器插件，动态行为仍需真实仿真环境验证
这个 Skill 与同类方案有什么区别？
与相关 Skills 并排比较；分数均按同一 FSRS 标准得出。
| Skill | FS 评分 | Star 数 | 最近更新 | License |
|---|---|---|---|---|
| text-to-cad SDF 技能 本页 | 55 · 谨慎使用 | ★ 19k | 1 天前 | MIT |
| SRDF 技能：MoveIt 规划语义描述 | 62 · 推荐 | ★ 19k | 1 天前 | MIT |
| URDF 机器人描述技能 | 57 · 谨慎使用 | ★ 19k | 1 天前 | MIT |
| Isaac for Healthcare 数据集回放 ✓ NVIDIA · 官方 | 48 · 谨慎使用 | ★ 3.5k | 3 天前 | Apache-2.0 |
| i4h 智能体工作流导航 ✓ NVIDIA · 官方 | 46 · 谨慎使用 | ★ 3.5k | 3 天前 | Apache-2.0 |
同一仓库内的 URDF 技能负责机器人结构文件（链接、关节、限位），SDF 技能负责仿真器侧的模型与世界描述；已有 URDF 时本技能明确要求从 URDF 推导而非重写。两者互补而非竞争。
FollowSkills 如何评估这个 Skill？
证据显示该技能主要在本地文件系统运作：SDF 直接以 XML 编辑、验证器默认仅本地运行、CAD Viewer 绑定 127.0.0.1，SECURITY.md 明确披露其无鉴权的信任边界。遥测默认开启但仓库级 README 详尽披露内容与关闭方式（telemetry off / DO_NOT_TRACK），属数据流透明。依赖经 uvx 锁定 cadgen==0.7.20。扣分点：无用户确认/回滚机制的显式约定，遥测默认开启且依赖第三方 PostHog/更新检查端点，发布者身份未经验证，故不给满分。
文档内部高度自洽：命令语法、--gz-check 行为、失败反馈（报告检查运行/跳过）、Git LFS 未加载时明确报错等均有说明，错误模式可控且可诊断。但纯静态审查无法执行任何关键路径，无本地测试证据覆盖 sdf 验证器本身，快照/浏览器运行时行为无法验证，依校准规则不超过 10，扣 1 分因异常输入下验证器覆盖面仅由文字断言。
触发条件非常精确：明确列出 .sdf/SDFormat 相关词汇，且明确排除 signed-distance-field 误触发；范围、非适用边界（不做规划语义、不上游数据背锅）清晰；多代理环境说明充分。扣分点：核心运行时依赖 uvx/PyPI 下载 cadgen 及无头浏览器，文档站与更新端点均为海外服务，对中国大陆网络可达性无说明；无中文支持声明，故不满 15。
信息架构分层良好：SKILL.md 渐进披露，references/ 覆盖工作流、护栏、帧语义、示例、冒烟测试，含已知限制（Windows Smart App Control、LFS 指针、插件不执行等），MIT 许可明确，provenance 链接清晰。扣分点：技能目录内无独立 changelog/版本历史，版本治理依赖仓库整体，维护责任仅有个人仓库署名，参考文档中的外部链接未做本地化。
目标交付物是可直接使用的 .sdf 文件并附带结构化验证报告，工作流要求验证、冒烟测试、假设披露，边际价值明确（减少 SDF 帧语义常见错误）。但静态审查无法确认输出可直接使用：验证器仅为预检，模拟器行为、插件加载需用户环境另行验证；仓库级测试徽章未覆盖本技能关键路径的证据，故依规则不超过 7，扣 1 分因直接可用性证据不足。
仓库级有 CI（test.yml）与示例 fixture 模型，README 徽章指向真实工作流，属有限的一手材料。但 sdf 技能关键路径（sdf validate/snapshot）未见直接提交的测试覆盖证据，声明多为文档自述，无第三方独立复现，静态审查封顶 5，扣 1 分因证据类型单一且覆盖薄。
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证据充分度：低 — 主要依赖静态检查、作者材料或有限演示；适合发现线索，不适合做高风险决策。
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